新能源汽车全冗余线控转向系统研发及应用

本申请提出一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆的横摆角速度、车辆状态参数、转向电机的失效状态和期望转向角，并对横摆角速度和车辆状态参数进行滤波处理；根据滤波处理后的横摆角速度和车辆状态参数确定车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值；根据期望转向角和转向轮转向角估计值，并利用自适应非奇异快速终端滑模控制的方式，确定双电机线控转向系统的转向电机总转矩；根据转向电机总转矩和转电机失效状态采用动态分配的方式确定系统中各个转电机的转矩指令值；基于各个转向电机的转矩指令值驱动所述双电机线控转向系统运行。本申请提出的技术方案，实现了转向角的精确控制且鲁棒性较强。

本申请公开了一种汽车电动助力转向系统冗余控制器及控制方法，冗余控制器包括：带有冗余备份的多个微控制器，多个微控制器由与双绕组电机相连的功率板、与功率板连接的主控板和与主控板连接的接口板组成。其中，每个微控制器中具有多个独立的运算内核，以进行并行运算或互相校验；每个微控制器均与整车网络相连，以使每个微控制器内部的冗余备份单独与所述整车网络通信，实现冗余转向控制功能；每个微控制器之间设置交互通道，以通过每个微控制器之间的数据传输总线进行主动安全校验，并分别通过心跳节拍检测每个微控制器的工作状态以进行被动安全校验。由此，解决了现有电动助力转向系统控制器在安全冗余能力、成本和体积控制上存在的问题。

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于内八字主动转向的冗余制动方法、装置、车辆及介质，全线控电动车辆的多个车轮均独立控制，方法包括：接收用户的制动需求；基于制动需求，判断全线控电动车辆的驱动系统和制动系统是否处于故障状态，并在车辆的驱动系统和/或制动系统处于故障状态时，基于预先建立的整车模型确定车辆的目标制动策略；基于目标制动策略对全线控电动车辆进行前轮内八字主动转向制动，或者后轮内八字主动转向制动，或者四轮内八字主动转向制动。由此，通过四轮独立转向系统实现冗余制动，解决了现阶段制动系统失效导致车辆的制动功能完全丧失的问题，从而提高行车安全性。