单导线X射线检测机器人及其在线检测方法、控制系统

本发明属于输电线路检测技术领域，公开了一种单导线X射线检测机器人及其在线检测方法、控制系统。单导线X射线检测机器人包括主支架、行走机构、成像机构以及快拆机构。其中，两个行走机构分别连接于主支架两端，行走机构用于沿着导线行进，两个行走机构之间的部分主支架的区域形成成像区；成像机构与成像区相对设置，用于通过拍摄成像区内导线的预检测区域或者与待检测件，以形成检测图像；快拆机构分别与两个行走机构以及成像机构可拆卸连接，且主支架与快拆机构构造成三角形。通过本发明，解决了传统的输电线路检测中的登高拍摄方式无法保证作业的高效性的问题，同时降低工作者的劳动难度要求和强度，避免面临辐射风险和登高作业风险。