一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法

本发明涉及露天矿区无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，包括：获取矿区道路边界地图，在所述边界地图中标注参考路径锚点；基于所述参考路径锚点与所述边界地图中的道路边界的法向距离，对所述参考路径锚点进行侧向偏移采样，获取采样点集；对于所述采样点集，基于三次样条曲线参数化建模生成候选参考路径集合；构建用于评价参考路径的成本函数；基于所述成本函数从所述候选参考路径集合中选择最优参考路径，作为参考路径生成结果；本发明能够有效地筛选出最优参考路径，确保无人矿车的行驶效率和安全性。