一种胸鳍和尾鳍协同推进的仿生机器鱼及其控制方法

本发明公开了一种胸鳍和尾鳍协同推进的仿生机器鱼及其控制方法，属于仿生水下机器人领域。仿生机器鱼包括机器鱼主体、2个胸鳍推进结构和尾鳍推进结构，2个胸鳍推进结构分别位于机器鱼主体的左右两侧，尾鳍推进结构位于机器鱼主体的末端。每个推进机构包括2个防水无刷舵机，胸鳍推进机构的2个防水无刷舵机按照空间垂直正交的方向布置。尾鳍推进机构的2个防水无刷舵机串联，赋予了仿生机器鱼尾鳍两个运动关节。通过CPG网络对机器鱼的6个自由度进行驱动，使机器鱼的胸鳍和尾鳍耦合协同运动，实现直线运动、转向运动和俯仰运动三种模式。本发明增强了仿生机器鱼的推进能力、机动能力、环境适应能力和水下作业能力。