1.一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，其特征在于，包括：起重机，设置于船舶甲板平台上，所述起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；检测组件，设置于所述船舶甲板平台上，所述检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；控制器，用于根据船舶的当前位姿，控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节，所述控制器还用于根据物体的图像信息计算各起吊点相对于同一水平面的距离，并根据所述距离调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。
2.根据权利要求1所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，其特征在于，所述检测组件包括：姿态传感器，设置于所述船舶甲板平台上，所述姿态传感器用于实时获取船舶的位姿；图像获取元件，设置于所述船舶甲板平台上，所述图像获取元件用于实时获取物体的图像信息。
3.一种利用权利要求1或2所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置进行的补偿方法，其特征在于，包括：实时获取船舶的位姿，基于所述位姿控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节；实时获取物体的图像信息，基于所述图像信息预测出物体再次处于平衡状态时各个起吊点的第一空间坐标；获取物体当前的图像信息，基于当前的图像信息得到当前各起吊点的第二空间坐标；基于所述第二空间坐标与所述第一空间坐标的差值，调节各吊绳的长度。
4.根据权利要求3所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述实时获取船舶的位姿，基于所述位姿控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节的步骤进一步包括：基于船舶的所述位姿通过运动学公式求逆解计算得到起重机各关节的补偿角度；基于所述补偿角度控制起重机各关节转动。
5.根据权利要求3所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述实时获取物体的图像信息，基于所述图像信息预测出物体再次处于平衡状态时多个起吊点的第一空间坐标的步骤进一步包括：获取物体图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后预测得到物体再次处于平衡状态时各起吊点的所述第一空间坐标。
6.根据权利要求3所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二空间坐标与所述第一空间坐标的差值，调节各吊绳的长度的步骤进一步包括：获取物体起吊前处于平衡状态时，各个起吊点所在平面的第一中心点的坐标；获取物体再次处于平衡状态时，各个起吊点所在平面的第二中心点的坐标；基于各起吊点与所述第二中心点的距离等于各起吊点与所述第一中心点的距离的关系，计算物体处于平衡状态时各起吊点的实际空间坐标。
7.根据权利要求6所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二空间坐标与所述第一空间坐标的差值，调节各吊绳的长度的步骤还包括：获取物体起吊前处于平衡状态时，各个吊绳的第一长度；基于所述实际空间坐标计算各吊绳的第二长度；基于所述第二长度与所述第一长度的差值计算各吊绳的调节量。
8.根据权利要求6所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，获取物体起吊前处于平衡状态时，多个起吊点所在平面的第一中心点的坐标的步骤进一步包括：获取物体起吊前处于平衡状态时的红绿蓝图像，经网络模型处理后得到物体各个起吊点的第三空间坐标；基于所述第三空间坐标，计算所述第一中心点的坐标。
9.根据权利要求8所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述获取物体起吊前处于平衡状态时的图像信息，基于物体起吊前处于平衡状态的图像信息得到物体各个起吊点的第三空间坐标的步骤进一步包括：获取物体起吊前处于平衡状态时图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后得到物体各个起吊点的所述第三空间坐标。
10.根据权利要求6所述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，所述获取物体再次处于平衡状态时，多个起吊点所在平面的第二中心点的坐标的步骤进一步包括：基于所述第一空间坐标，计算所述第二中心点的坐标。
