1.一种航空发动机叶片抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：导入待抛光叶片的三维模型，在叶片三维模型上选择若干点位保存为理论点云数据；S2：根据理论点云数据计算对应的机器人位姿，通过机器人将实际待抛光叶片放置到对应位置，测量对应点位的位置，根据实际测量结果调整待抛光叶片的位置，根据此时的机器人位姿计算对应的实际点云数据；S3：基于理论点云数据和实际点云数据的点云匹配算法，计算实际叶片需要调整到的位置和姿态，实现叶片的装配误差校准，并对校准结果进行评估；S4：基于调整后的实际叶片位姿，规划抛光路径，开始抛光;所述步骤S2中包括以下步骤：通过激光传感器对待抛光叶片实际工件进行在线标定，设置距离激光传感器10cm的位置为工具坐标系原点，工具坐标系Z轴沿着激光方向；根据步骤S1中获取叶片三维模型表面理论点云数据，计算当叶片三维模型表面上的一点移动到工具坐标系原点时机器人的位姿；控制机器人运动到上述位姿状态，利用激光传感器测量实际叶片的点位数据；当激光传感器测距为0时，实际叶片在该点位上不存在装配误差；当激光传感器器测距不为0时，保持激光始终位于实际测得的点位上，使叶片沿着工具坐标系Z轴移动，直至激光传感器测距为0，根据此时的机器人位姿计算对应的叶片表面坐标系下的实际点云数据；所述步骤S3中，理论点云数据和实际点云数据的点云匹配算法包括以下步骤，利用粒子群算法在实际点位数据领域内搜索模型表面位姿点位数据偏移后的位置，设置粒子组数、搜索半径和迭代次数，以拟合面的最大距离误差为适应度函数，找到适应度值最小时对应的点云之间的变换矩阵，即实际叶片工件进行位姿调整的旋转和平移变换，实现叶片的装配误差校准；所述步骤S3中，叶片装配误差校准评价方法包括以下步骤，首先，分别对理论点云数据和校准后的实际点云数据进行曲面拟合；然后，计算两个拟合后的曲面上对应位置之间的距离，当两个曲面上各个位置之间的距离最大值满足要求时，说明校准结果满足精度要求，可以进行表面加工；否则重新进行点云匹配；所述步骤S4中，规划的抛光路径为Z字形路径，所述Z字形路径的规划方法为：从叶片靠近边界处根部点开始进行抛光，选取与第一点y坐标相同的相邻点为第二点，与第一点x坐标相同且y方向上相邻的点为第三点，下一周期以上述第三点为起始点按同样规则选点，直到达到叶片顶端，即得到Z字形路径。
2.根据权利要求1所述的一种航空发动机叶片抛光方法，其特征在于，所述步骤S1中，在叶片三维模型上选择若干点位保存为理论点云数据的方法为：建立叶片表面坐标系，y轴指向叶片顶端，z轴垂直于叶片表面，设置表面参数，从进气边到排气边将叶片表面等间距地分为若干条线，根据叶片模型得到每条线上等间距的若干点在叶片坐标系下的坐标，获取叶片三维模型表面理论点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种航空发动机叶片抛光方法，其特征在于，对叶片模型进行在线标定时选择分散的9个点位数据进行标定。
4.根据权利要求1所述的一种航空发动机叶片抛光方法，其特征在于，所述步骤S3中，设置的粒子组数为50组，搜索半径为0.05mm，迭代次数为100次。
