1.一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正方法，其特征在于，包含如下步骤：S1:激光扫描仪对发动机叶片进行面激光扫描，采集叶片型面数据并传输给处理器；S2:在处理器中使用面激光扫描得到的叶片型面数据,构建待加工叶片的理论模型;S3:机器人夹持叶片，使用点激光和线激光采集叶片数据，结合理论模型数据完成配准运算,得到叶片在机器人坐标系位姿变换矩阵；S4:处理器根据位姿变换矩阵对加工程序与机器人运动路径进行自适应调整，实现叶片精准磨抛；其中步骤S3配准计算过程为：（1）在机器人坐标系下，计算点激光采集的测量点p与理论点q两个点集各点距离的标准差作为评估点集配准效果的标准误差，如果误差过大则跳出配准，指挥机器人重新夹持叶片；如果误差在允许范围内，使用罗德里格矩阵计算理论点q到测量点p的位姿变换矩阵，作为后续精确配准的初始值，包括旋转矩阵R和平移矩阵T；（2）在机器人坐标系下，使用（1）中得到的位姿变换矩阵R和T，对线激光采集的多条叶片轮廓线的坐标点集进行变换，得到新测量点 ，对应叶片理论模型的坐标点集为理论点q，根据计算测量点 到所有理论点 之间的距离，找到最小距离值以及对应的理论点 ，以理论点 为中心，两侧各3个点作为控制点 拟合样条曲线，代表此段叶片轮廓线，计算测量点 到拟合三次样条曲线的距离，此距离作为测量点 到理论点 的最小距离，而样条曲线上对应做小距离的点作为与测量点对应的新理论点 ；（3）根据得到的新理论点 与测量点 ，以标准偏差最小为目标，使用最小二乘法计算位姿变换矩阵 ，随后继承上次迭代结果 ，更新计算位姿变换矩阵 ；（4）计算新理论点 与经过变换矩阵 找正后的新测量点 的标准偏差er，标准偏差未达到要求时，重复步骤（2）和（3），将测量点换成 继续进行配准计算并不断更新变换矩阵 ；当标准偏差小于设定值则输出更新后的位姿变换矩阵 ，和 。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正方法，其特征在于，步骤S1、S3中对发动机叶片进行点、线、面的三维度激光数据采集中，使用同一激光扫描仪进行工作模式的切换。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正方法，其特征在于，步骤S2中基于面激光扫描得到的叶片型面数据据，在处理器中使用CAD技术构建待加工叶片的理论模型。
4.根据权利要求1所述的一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正方法，其特征在于，步骤S3中配准计算基于罗德里格矩阵与最小二乘法实现。
5.一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统，其特征在于，找正系统由激光扫描仪、配准系统、处理器、机器人与夹持工装组成，并实现如权利要求1所述的找正方法。
6.根据权利要求5所述的机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统，其特征在于，所述夹持工装在与叶片接触位置采用柔性材料。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1-4中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-4中任一项所述的方法。
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