1.一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，包括主体机构（1）、前摇臂机构（2）、后摇臂机构（3）、摄像头机构（4）、电池组（5）和控制机构；所述主体机构（1）包括主架体（10）和驱动所述主架体（10）移动的行走组件（11）；所述行走组件（11）对称设置在所述主架体（10）行进方向的两侧，均包括行走履带装置（110）、电机一（111）和减速机一（112）；两组所述行走履带装置（110）分别设置在所述主架体（10）的对应侧，两组所述电机一（111）和减速机一（112）分别设置在所述主架体（10）行进方向后端的两侧，分别与对应的所述行走履带装置（110）的行走驱动轮（1100）传动连接；所述前摇臂机构（2）成对设置，两组所述前摇臂机构（2）的驱动部件设置在所述主架体（10）行进方向的前端两侧，驱动前摇臂部件转动，能够调节攀爬角，并将所述主架体（10）撑起；所述前摇臂机构（2）包括前履带攀爬肢（20）、电机二（21）和减速机二（22），所述前履带攀爬肢（20）设置在所述行走履带装置（110）的外侧，其驱动轮与对应侧所述行走履带装置（110）的导向轮（1101）固定，所述电机二（21）和所述减速机二（22）设置在所述主架体（10）行进方向的后端，与对应侧的所述前履带攀爬肢（20）的固定部件固定；所述前履带攀爬肢（20）包括内侧摇臂板一（200）、外侧摇臂板一（201）、主动轮一（202）、从动轮一（203）、履带一（204）、前摇臂动力轴（205）、前摇臂转轴（206）和前摇臂芯轴（207）；所述内侧摇臂板一（200）与所述外侧摇臂板一（201）平行设置，所述主动轮一（202）和多个所述从动轮一（203）并列设置在所述内侧摇臂板一（200）与所述外侧摇臂板一（201）之间，多个所述从动轮一（203）通过连接轴转动连接内侧摇臂板一（200）和外侧摇臂板一（201）之间，所述履带一（204）传动连接在所述主动轮一（202）和多个所述从动轮一（203）的外部；所述前摇臂转轴（206）的一端通过所述前摇臂动力轴（205）与所述减速机二（22）传动连接，另一端依次贯穿所述导向轮（1101）、内侧摇臂板一（200）、所述主动轮一（202）与所述外侧摇臂板一（201）固定，所述前摇臂芯轴（207）套设在所述前摇臂转轴（206）的外部，并与之转动连接，所述导向轮（1101）和所述主动轮一（202）均与所述前摇臂芯轴（207）转动连接，且相对一侧通过固定杆连接；所述后摇臂机构（3）成对设置，两组所述后摇臂机构（3）的驱动部件设置在所述主架体（10）行进方向的后端两侧，能够驱动后摇臂部件转动，将所述主架体（10）撑起；所述后摇臂机构（3）包括后履带攀爬肢（30）、电机三（31）和减速机三（32），所述后履带攀爬肢（30）设置在所述主架体（10）行进方向后端的对应侧，所述电机三（31）和所述减速机三（32）与对应侧的所述后履带攀爬肢（30）的固定部件固定；所述电机二（21）和所述电机三（31）能够分别驱动对应的所述前履带攀爬肢（20）和所述后履带攀爬肢（30）转动；所述后履带攀爬肢（30）包括内侧摇臂板二（300）、主动轮二（301）、从动轮二（302）、履带二（303）、后摇臂转轴（304）、后摇臂传动轴（305）、后摇臂芯轴（306）和传动套（307）；所述主动轮二（301）和多个所述从动轮二（302）并列设置在所述内侧摇臂板二（300）的一侧，多个所述从动轮二（302）分别通过连接杆转动连接在所述内侧摇臂板二（300）上，所述履带二（303）传动连接在所述主动轮二（301）和多个所述从动轮二（302）的外部，所述后摇臂转轴（304）的一端与所述减速机三（32）传动连接，另一端与所述后摇臂传动轴（305）固定，所述后摇臂传动轴（305）贯穿所述内侧摇臂板二（300）与所述主动轮二（301）转动连接，所述后摇臂芯轴（306）套设在所述后摇臂转轴（304）上，并与之转动连接，其端部与所述后摇臂传动轴（305）的内端抵接，所述传动套（307）套设在所述后摇臂芯轴（306）的内侧端，并与之转动连接，其一端分别与所述后摇臂传动轴（305）和所述内侧摇臂板二（300）固定，另一端与所述后摇臂芯轴（306）的轴肩抵接；所述摄像头机构（4）、所述电池组（5）和所述控制机构均安装在所述主架体（10）上，所述控制机构控制所述行走组件（11）、所述前摇臂机构（2）、所述后摇臂机构（3）和所述摄像头机构（4）的动作，所述电池组（5）为所述行走组件（11）、所述前摇臂机构（2）、所述后摇臂机构（3）、所述摄像头机构（4）和所述控制机构供电。
2.根据权利要求1所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述摄像头机构（4）包括调节组件一（40）、调节组件二（41）和摄像头模块（42）；所述调节组件二（41）固定在所述调节组件一（40）的动作部件上，所述摄像头模块（42）安装在所述调节组件二（41）的动作部件上，所述调节组件一（40）驱动所述调节组件二（41）和摄像头模块（42）沿所述主架体（10）的水平方向转动，所述调节组件二（41）驱动所述摄像头模块（42）沿所述主架体（10）的上方呈扇形摆动；所述摄像头模块（42）的摄像头保持朝向行进方向。
3.根据权利要求2所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述调节组件一（40）包括旋转舵机（400）和旋转基座（401），所述旋转舵机（400）固定在所述旋转基座（401）上，其驱动轴贯穿所述旋转基座（401）与所述主架体（10）固定连接；所述调节组件二（41）包括平行四边形的铰链四杆机构（410）、支架板（411）、U形板（412）和俯仰舵机（413）、所述铰链四杆机构（410）的底部固定在所述旋转基座（401）上，所述摄像头模块（42）固定在所述铰链四杆机构（410）顶部连杆的对应端，所述支架板（411）设置在所述铰链四杆机构（410）的一侧，所述U形板（412）的两壁板固定在所述支架板（411）的外侧，所述俯仰舵机（413）固定在所述U形板（412）上，其的驱动轴贯穿所述支架板（411），与所述铰链四杆机构（410）的其中一根连架杆的底部铰接端固定，俯仰舵机（413）旋转，通过所述铰链四杆机构（410）带动所述摄像头模块（42）沿扇形轨迹运动。
4.根据权利要求3所述的一种站房狭小空间检测机器人，其特征在于，所述控制机构包括主控器和通信模块，所述主控器用于控制所述电机一（111）、所述电机二（21）、所述电机三（31）、所述旋转舵机（400）、所述俯仰舵机（413）和所述摄像头模块（42）的动作，所述通信模块用于控制端和及主控器之间的数据传输。
