1.一种极限工况下自动驾驶多传感器融合感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设的图像数据中的烟尘雾区域，并在所述图像数据的三维视锥范围内，获取对应的激光点云数据；将所述激光点云数据投影到所述图像数据，根据所述激光点云数据和所述烟尘雾区域的交集得到图像域烟尘雾点云数据；对所述激光点云数据进行分割和聚类，得到雷达域障碍点云数据；根据所述图像域烟尘雾点云数据和所述雷达域障碍点云数据的交集，得到虚假障碍融合感知数据；获取所述图像数据对应区域的毫米波雷达数据，根据所述毫米波雷达数据得到对应的真实障碍物数据；根据所述真实障碍物数据替换所述虚假障碍融合感知数据，恢复对应的自动驾驶场景数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像数据的三维视锥范围内，获取对应的激光点云数据的方式包括：将所述图像数据对应的区域投影到激光雷达对应的雷达系，得到所述图像数据的三维视锥范围；获取所述激光雷达在所述三维视锥范围内的激光点云数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光点云数据和所述烟尘雾区域的交集得到图像域烟尘雾点云数据的方式包括：将所述烟尘雾区域内的激光点云标识为烟尘雾点云，得到对应的图像域烟尘雾点云数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述激光点云数据进行分割和聚类，得到雷达域障碍点云数据的方式包括：使用基于高斯过程回归的地面分割技术，将所述激光点云数据分割为地面点数据和障碍点数据；对所述障碍点数据进行聚类，得到雷达域障碍点云数据。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，获取预设的图像数据中的烟尘雾区域的方式包括：基于类别激活图技术得到图像数据中的烟尘雾区域。
6.一种极限工况下自动驾驶多传感器融合感知系统，其特征在于，所述系统包括：图像传感器，用于获取自动驾驶场景中的图像数据；激光雷达，用于获取自动驾驶场景中的激光点云数据；毫米波雷达，用于获取自动驾驶场景中的毫米波雷达数据；多传感器融合感知设备，用于获取所述图像数据中的烟尘雾区域，并在所述图像数据的三维视锥范围内，获取对应的激光点云数据，将所述激光点云数据投影到所述图像数据，根据所述激光点云数据和所述烟尘雾区域的交集得到图像域烟尘雾点云数据，对所述激光点云数据进行分割和聚类，得到雷达域障碍点云数据，根据所述图像域烟尘雾点云数据和所述雷达域障碍点云数据的交集，得到虚假障碍融合感知数据；以及用于获取所述图像数据对应区域的毫米波雷达数据，根据所述毫米波雷达数据得到对应的真实障碍物数据，根据所述真实障碍物数据替换所述虚假障碍融合感知数据，恢复对应的自动驾驶场景数据。
