1.一种机器人自动控制方法，其特征在于，包括：101、控制机械臂末端按生成的运动路径移动，并实时检测是否接收到操控指令，若否，执行步骤102，若是，执行步骤103；102、控制所述机械臂末端按所述运动路径继续移动，直至所述机械臂末端到达所述运动路径的终点；103、计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的改变量，将所述改变量与所述当前路径指令叠加，生成新的运动控制指令和新运动路径，使得所述机械臂末端根据所述运动控制指令和所述新运动路径移动，直至所述机械臂末端到达所述新运动路径的终点，所述改变量包括速度改变量、位姿改变量和加速度改变量；所述计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的改变量，具体包括：计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的空间矢量夹角α、所述操控指令的指令方向上的投影 和所述指令方向的法线方向上的投影 根据预置公式计算速度改变量 对所述速度改变量进行积分运算，得到位姿改变量，并对所述速度改变量进行求导运算，得到加速度改变量，所述预置公式为：其中， 为速度改变量， 为当前路径的速度指令， 为操控指令的速度指令。
2.根据权利要求1所述的机器人自动控制方法，其特征在于，所述控制机械臂按生成的运动路径移动，具体包括：控制机械臂末端根据非线性反馈控制规律，按生成的运动路径移动，所述非线性反馈控制规律为：其中，q为机械臂关节角度矢量，D为机械臂惯性矩阵， 为向心力和科氏力项，G(q)为重力项，τ为关节力矩矢量，J为雅可比矩阵，K v 为位置控制增益，K p 为速度控制增益，e(s)为基于路径坐标定义的位置误差， 为基于路径坐标定义的速度误差， 为机械臂关节速度矢量， 为雅可比矩阵自变量的一阶求导， 为操控指令的加速度指令。
3.根据权利要求1所述的机器人自动控制方法，其特征在于，位置坐标和姿态坐标的向量表示为：Y＝[x,y,z,O,A,T]，其中，x，y，z，为机械臂末端在全局坐标系下的位置坐标，O，A，T，分别为x，y，z三个方向上的姿态角度。
4.根据权利要求1所述的机器人自动控制方法，其特征在于，步骤103之后，还包括：104、通过所述机械臂末端控制作业工具动作，完成电路系统的检测和/或维修作业。
5.根据权利要求1所述的机器人自动控制方法，其特征在于，步骤101之前，还包括：100、获取目标物在全局坐标系中的三维空间坐标，根据所述三维空间坐标，以避障和最短作业路径为原则，生成所述机械臂末端的运动路径，其中，所述目标物包括：机械臂末端、作业目标和障碍物，所述三维空间坐标包括：位置坐标和姿态坐标。
6.根据权利要求5所述的机器人自动控制方法，其特征在于，步骤100之前，还包括：001、以机器人基座中心为全局坐标系原点，建立相对于目标物静止的全局坐标系。
7.一种机器人自动控制装置，其特征在于，包括：控制模块，用于控制机械臂末端按生成的运动路径移动，并实时检测是否接收到操控指令，若否，触发第一移动模块，若是，触发第二移动模块；所述第一移动模块，用于控制所述机械臂末端按所述运动路径继续移动，直至所述机械臂末端到达所述运动路径的终点；所述第二移动模块，用于计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的改变量，将所述改变量与所述当前路径指令叠加，生成新的运动控制指令和新运动路径，使得所述机械臂末端根据所述运动控制指令和所述新运动路径移动，直至所述机械臂末端到达所述新运动路径的终点，所述改变量包括速度改变量、位姿改变量和加速度改变量；所述计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的改变量，具体包括：计算所述运动路径的当前路径指令与所述操控指令的空间矢量夹角α、所述操控指令的指令方向上的投影 和所述指令方向的法线方向上的投影 根据预置公式计算速度改变量 对所述速度改变量进行积分运算，得到位姿改变量，并对所述速度改变量进行求导运算，得到加速度改变量，所述预置公式为：其中， 为速度改变量， 为当前路径的速度指令， 为操控指令的速度指令。
8.一种机器人自动控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-6任一项所述的机器人自动控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-6任一项所述的机器人自动控制方法。
