交叉路口交通信号和车辆协同控制方法及装置、车辆

本发明公开了一种交叉路口交通信号和车辆协同控制方法及装置、车辆，该方法包括：步骤1，根据道路平均车流量计算交通信号灯周期；步骤2，根据车辆定位信息和路口停止线信息计算信号绿信比和各车到达路口停止线时间；步骤3，根据交通信号灯周期和信号绿信比，控制交叉路口的交通信号灯相位切换；步骤4，判断各车辆是否通过交叉路口，若否进入步骤5；反之进入步骤6；步骤5，将各车到达路口停止线时间和交通信号灯周期发送到各相应车辆，各车计算自车的期望加速度；步骤6，检测交通信号灯周期是否结束，若结束，则返回步骤2；反之，则返回步骤4。本发明能够优化交叉路口的配时以及车辆通过交叉路口的速度或加速度轨迹，并对交叉路口交通信号和驶向交叉路口的各车加速度进行控制。