一种攀爬机器人及其欠驱动式攀爬手抓

本实用新型公开了一种攀爬机器人及其欠驱动式攀爬手抓。欠驱动式攀爬手抓包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本实用新型为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。攀爬机器人包括上述欠驱动式攀爬手抓，该攀爬机器人适用于多种铁塔角铁架。