一种测爬壁蠕虫式机器人关节内力的测试系统

本发明公开了一种测爬壁蠕虫式机器人关节内力的测试系统，该测试系统由关节内力测试平台、采集卡和关节内力测试模块组成。该关节内力测试平台由动工作台(1)、静工作台(2)、铝型材(3)、传感器基座(4)和压力传感器(7)组成。当爬壁蠕虫式机器人在关节内力测试平台上运行时，通过压力传感器来采集关节内力信息A，采集卡转换处理后输出数字关节内力信息D，最后由关节内力测试模块对数字关节内力信息D进行处理得到关节内力合力信息F。为了测量该关节内力合力信息F而设计的关节内力测试平台，该平台通过动静两个工作台与弹簧的配合使用，消除了机械摩擦对压力传感器测量值的影响，使得测量得到的关节内力信息A能更加真实地表达爬壁蠕虫式机器人中各个吸附关节的内力合力。