一种模块化可重构履带式爬壁机器人

本发明公开了一种模块化可重构履带式爬壁机器人，该爬壁机器人由七个或七个以上的吸附关节构成。每一个吸附关节包括有U形架、支架、A壳体、B壳体、轴、轴套、舵机、电磁铁、A吸盘和B吸盘；A吸盘安装在A壳体上，B吸盘安装在B壳体上，舵机和轴安装在支架上，轴套安装在U形架上，A壳体与B壳体连接且形成一个用于安装电磁铁的空腔，U形架与A壳体连接，支架与B壳体连接。本发明的一种模块化可重构履带式爬壁机器人，通过前一吸附关节的U形架与后一吸附关节的舵机输出轴和轴的连接构成了机器人的串联履带式结构，使得机器人具有多自由度的特征。通过采用七个或七个以上结构相同的吸附关节相接构成履带式机器人，增强了机器人的运动灵活性、吸附可靠性和越障能力。