一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人

本发明公开了一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人，该爬壁机器人的相邻两个吸附关节为正交连接；即A吸附关节(1)上的舵机(10)的驱动轴(10a)沿x轴方向放置，B吸附关节(2)上的舵机的驱动轴沿y轴方向放置，C吸附关节(3)上的舵机的驱动轴沿x轴方向放置，D吸附关节(4)上的舵机的驱动轴沿y轴方向放置，E吸附关节(5)上的舵机的驱动轴沿x轴方向放置，F吸附关节(6)上的舵机的驱动轴沿y轴方向放置，G吸附关节(7)上的舵机的驱动轴沿x轴方向放置。该机器人采用多个结构相同的吸附关节相接成可重构蠕虫式爬壁机器人，在前行方向上，通过多个吸附关节协调动作使各自的吸盘与工作面接触或分离，从而达到前进和转向的目的。本发明应用模块化设计理念，对于每一个吸附关节采用相同的结构，提高了机器人关节模块的互换性，降低了制造成本，减少了机械加工周期。