一种用于测试爬壁机器人振动吸附能力的平台

本发明公开了一种用于测试爬壁机器人振动吸附能力的测试平台，该测试平台由底座组件(1)、吸附组件(2)和振动组件(3)组成；吸附组件(2)安装在A支撑(11)与B支撑(12)之间，振动组件(3)安装在底座组件(1)上。采用丝杠(34)、A滚珠轴承(34a)、凹形连接件(37)、A滑轨(101)、A滑块(103)的配合，一方面用于方便的调节支点位置，同时能够方便读取作用力的振幅。由交流伺服电机(31)带动偏心轮(31a)作匀速转动或脉冲方式转动，该转动通过杠杆(35)、销钉(110e)以及U形支座(110)传递给吸盘支撑(25)，使吸盘(23)上下运动；吸盘(23)的上下运动将在支撑板(22)的下底面产生负压。通过对本发明测试平台测得参数的分析，可同时测得以下7个参数对气压和作用力的影响。7个参数包括：振幅、频率、波形、壁面粗糙度、吸盘半径、吸盘真实容积、吸盘平衡高度。