串联式模块化爬壁机器人

本发明公开了一种串联式模块化爬壁机器人，由第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、一个偏航关节(5)、前吸附组件(1)、后吸附组件(6)构成；第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)和第三俯仰关节(4)结构相同；前吸附组件(1)和后吸附组件(6)结构相同；前吸附组件(1)、后吸附组件(6)之间顺次连接有第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、偏航关节(5)。本发明机器人机构利用一个电机的正转和反转，达到振动吸附和放气的目的；通过模块化的支架结构，可以实现多节关节的重构；利用A曲柄组件和B曲柄组件调节偏心距，使得A吸盘、B吸盘的振幅可以改变；通过四个舵机的协调转动，实现竖直光滑壁面的竖直和转弯等全向爬行，同时结构紧凑，易于安装。