一种基于综合驾驶代价的自动泊车路径规划方法

本申请公开的一种基于综合驾驶代价的自动泊车路径规划方法，通过获取停车环境信息，并结合初始车辆位置信息构建满足车辆运动学约束的状态图模型，在此基础上综合车辆行驶距离、转向变化、障碍物影响及运动方向切换等因素确定综合驾驶代价值，并依据综合驾驶代价值对状态图模型进行路径搜索，生成自动泊车轨迹。本申请将车辆运动学约束与多维驾驶代价相结合，使规划得到的自动泊车轨迹更加符合车辆实际行驶特性，能够有效减少频繁转向及换挡操作，显著提升了自动泊车的舒适度与安全性，并且提升车辆与障碍物之间的安全裕度，从而提高自动泊车过程中的安全性、平顺性及路径规划质量。