一种基于双机械臂协同作业的隧道探测机器人及方法

本发明涉及一种基于双机械臂协同作业的隧道探测机器人及方法，所述隧道探测机器人包括移动载具、第一机械臂、第二机械臂、角度调节机构和探测模块，所述第一机械臂的一端与所述移动载具连接，且另一端与所述第二机械臂连接，所述探测模块通过所述角度调节机构安装于所述第二机械臂上，所述探测模块由所述第一机械臂和所述第二机械臂配合驱动分别在x方向和z方向上移动设置，且由所述角度调节机构驱动分别绕y方向延伸的轴线以及z方向延伸的轴线转动设置。本发明提供的基于双机械臂协同作业的隧道探测机器人及方法解决了现有探测方式安全风险高、探测范围小、探测效率低且难以适配大断面隧道探测需求的问题。