一种轨道交通车辆底部多部件自适应吹扫控制系统及方法

本申请提供一种轨道交通车辆底部多部件自适应吹扫控制系统及方法，其方法包括以下步骤：控制智能吹扫机器人移动，利用搭载的视觉感知模块采集列车待吹扫区域的三维点云数据；基于三维点云数据对列车底部及侧面的部件进行识别，并将部件分类为圆柱面主体类部件、箱体类部件和管线类部件三种结构特征类型；根据识别的部件结构特征类型，控制智能吹扫机器人的机械臂及喷嘴系统执行对应的自适应吹扫策略；自适应吹扫策略包括：针对圆柱面主体类部件采用曲面贴合轨迹吹扫，针对箱体类部件采用分区域覆盖与微观结构针对性吹扫，针对管线类部件采用包络线跟随吹扫。本申请的智能吹扫机器人根据不同结构类型的部件采用不同的策略进行吹扫作业。