一种基于激光雷达的无人机自主避障方法、系统及存储介质

本发明提出了一种基于激光雷达的无人机自主避障方法、系统及存储介质，系统处于未知环境时，通过激光雷达获取周围环境点云信息，采用体素滤波对原始点云数据进行预处理，减少原始点云的数据量以及噪点数；在完成点云数据预处理之后，采用融合方法去除点云数据中的畸变；点云去畸变后，采用迭代最近点算法进行点云配准，完成对无人机周围环境地图的构建；在已构建的环境地图中进行路径规划，实施前端的路径搜索和后端的轨迹优化，实时规划出能够规避障碍物的路径。本发明技术方案使得四旋翼无人机具备自主感知和自主规划的能力，减少环境地图构建所需时间并提升了环境地图构建的精度，实现稳定和高效地实现对环境的感知，保证飞行的安全性。