一种完全分布式时变编队跟踪控制方法及设备

本申请公开了一种完全分布式时变编队跟踪控制方法及设备，涉及时变编队控制领域，该方法包括：获取集群系统的动力学模型、通信拓扑和期望时变编队；进而基于事件触发通信机制构建每一跟随智能体的状态估计律和时变编队偏移向量估计律；进一步确定编队跟踪相邻误差、本地测量误差与相邻测量误差；根据编队跟踪相邻误差、本地测量误差与相邻测量误差，构建自适应编队控制律；并根据自适应编队控制律确定动态事件触发条件；根据触发时刻和自适应编队控制律，控制多个跟随智能体对领导智能体进行跟踪；本申请能够降低集群系统工作时的网络通信负担，减小对全局先验信息的依赖。