一种柔性手术器械及其器械驱动装置

1.一种器械驱动装置，用于输出驱动力至柔性器械装置，其特征在于，所述器械驱动装置包括电机桶，所述电机桶上设置有卡钩组件；所述卡钩组件包括第一电机、连动盘、两个卡销和两个连杆，所述卡销的销头与柔性器械装置侧的第一卡槽对应设置，所述卡销被配置为可相对于所述第一卡槽移动于卡接状态和解除卡接状态之间；所述第一电机的输出端与所述连动盘传动连接，以带动所述连动盘转动；两个所述连杆的一端与所述连动盘转动连接，两个所述连杆的另一端分别与两个所述卡销转动连接；两个所述连杆与所述连动盘转动连接的中心位置，相对于所述连动盘的转动中心对称设置。 2.根据权利要求1所述的器械驱动装置，其特征在于，所述卡钩组件包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮的轮体形成所述连动盘，所述第一齿轮与所述第一电机的输出端相连接。 3.根据权利要求1或2所述的器械驱动装置，其特征在于，所述器械驱动装置还包括设置在所述电机桶上的轴承支架，所述轴承支架上设置有两个滑套，两个所述滑套与两个所述卡销一一对应设置，所述卡销插装在相应的所述滑套中，且所述卡销与所述滑套滑动适配，以移动于所述卡接状态和所述解除卡接状态之间。 4.根据权利要求 3所述的器械驱动装置，其特征在于，所述卡钩组件还包括两个第一弹性件和两个卡销安装座，两个所述第一弹性件和两个所述卡销安装座与两个所述卡销一一对应设置；所述卡销安装座的一端插入所述卡销的与所述销头相背的另一端，并通过所述卡销安装座的另一端与所述连杆转动连接，所述第一弹性件预压缩设置在所述卡销与所述卡销安装座之间，并配置为：在所述卡销朝向所述解除卡接状态移动时，所述第一弹性件产生弹性变形。 5.根据权利要求4所述的器械驱动装置，其特征在于，所述卡销具有容纳腔，所述第一弹性件内置于所述容纳腔中，所述卡销安装座的一端插装于所述容纳腔中并与所述第一弹性件相抵；所述卡销的两侧壁开设有与所述容纳腔连通的导向槽，所述卡销安装座的插入端穿装有定位销，且所述定位销与所述导向槽滑动适配。 6.根据权利要求3所述的器械驱动装置，其特征在于，所述器械驱动装置还包括作为移动输出接口的传动键和作为旋转输出接口的旋转对接盘；所述器械驱动装置还包括旋转环、第二电机和第三电机；所述旋转环通过轴承设置在所述轴承支架上，所述旋转对接盘转动设置在所述旋转环上；所述第二电机的输出轴通过齿轮传动机构与所述旋转环传动连接，所述第三电机的输出轴通过软轴与所述旋转对接盘传动连接；所述旋转环包括第一旋转环和第二旋转环，所述第一旋转环和所述第二旋转环在对接方向上连接，所述第二旋转环具有朝向所述软轴突出的容纳部，所述旋转对接盘内置于所述容纳部中，所述第一旋转环具有凸圈，所述凸圈伸入所述容纳部，且压抵于所述旋转对接盘的外沿；所述旋转对接盘具有连接端，所述连接端伸出于所述容纳部的底壁且与所述软轴连接。 7.根据权利要求6所述的器械驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括相啮合的第三齿轮和齿圈，所述第三齿轮与所述第二电机的输出端连接，所述齿圈与所述旋转环连接。 8.一种柔性手术器械，包括柔性器械装置和器械驱动装置，所述柔性器械装置可与所述器械驱动装置对接，且所述器械驱动装置可输出驱动力至所述柔性器械装置，其特征在于，所述器械驱动装置采用权利要求1至7中任一项所述的器械驱动装置。 9.根据权利要求8所述的柔性手术器械，其特征在于，所述柔性器械装置包括执行器单元以及螺纹传动适配的内壳和外壳，所述执行器单元的柔性本体缠绕收纳于所述内壳的螺旋容纳槽中，所述螺旋容纳槽的盘绕后端具有贯通所述内壳的通孔；所述柔性器械装置还包括走丝承托件和旋转盘；所述走丝承托件与所述内壳的内壁面固定连接，所述旋转盘与所述走丝承托件转动适配，且两者之间构建形成转动滑动副；所述旋转盘上开设有布丝槽和插装孔，所述布丝槽的一端延伸至所述转动滑动副，所述插装孔沿所述旋转盘的轴向设置，且所述插装孔内设置有销柱；所述柔性本体经由所述内壳上的通孔穿过所述内壳，所述柔性本体的外套管的后端固定于所述走丝承托件，所述柔性本体的驱动丝经由所述转动滑动副布置于所述布丝槽中；所述驱动丝上间隔设置有第一端子和第二端子，所述第二端子位于所述驱动丝的后端；其中，所述第一端子与所述布丝槽的侧壁构建形成移动限位副，所述第二端子与所述销柱的一端相连，构建形成转动限位副；所述旋转盘具有移动传动部，所述移动传动部用于与所述器械驱动装置的移动输出接口相连；所述销柱的另一端具有旋转传动部，所述旋转传动部用于与所述器械驱动装置的旋转输出接口相连。 10.根据权利要求9所述的柔性手术器械，其特征在于，所述走丝承托件上开设有滑槽，所述滑槽的槽底开设有走丝槽，所述布丝槽的侧壁具有限位凹部，所述第一端子内置于所述限位凹部，且与所述限位凹部的壁面构建形成所述移动限位副；所述旋转盘的外周表面具有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动适配，构建形成所述转动滑动副；所述驱动丝顺次沿所述走丝槽和所述布丝槽连续布置。