1.一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：包括第一行星轮系(41)、第二行星轮系(42)、电机(33)、壳体(34)、第一输出轴(31)以及第二输出轴(32)；所述第一行星轮系(41)包括太阳轮一(11)、行星架一(12)、齿圈一(13)以及行星轮一(14)；所述电机(33)的定子与壳体(34)刚性连接，电机(33)的转子与太阳轮一(11)刚性连接，所述太阳轮一(11)与行星轮一(14)进行啮合传动，所述行星轮一(14)同时与齿圈一(13)进行啮合传动，行星轮一(14)安装在行星架一(12)上，形成第一级行星齿轮减速机构；所述行星架一(12)与第一输出轴(31)刚性连接，电机(33)的转子套装在第一输出轴(31)的外侧；所述第二行星轮系(42)包括太阳轮二(21)、行星架二(22)、齿圈二(23)、行星轮二(24)以及行星轮三(25)；所述太阳轮二(21)与行星轮二(24)进行啮合传动，所述行星轮二(24)与行星轮三(25)进行啮合传动，所述行星轮三(25)与固定于壳体(34)上的齿圈二(23)进行啮合传动，行星轮二(24)以及行星轮三(25)均安装在行星架二(22)上，形成第二级行星齿轮减速机构；所述齿圈一(13)与太阳轮二(21)刚性连接，构成两级行星轮系的串联耦合；所述行星架二(22)与第二输出轴(32)刚性连接；所述第一输出轴(31)、第二输出轴(32)、第一行星轮系(41)、第二行星轮系(42)以及电机(33)同轴设置。
2.根据权利要求1所述的一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：所述传动机构的齿数关系为：Z11/Z13+2＝Z23/Z21 (1)式(1)中：Z11为太阳轮一(11)的齿数；Z13为齿圈一(13)的齿数；Z21为太阳轮二(21)的齿数；Z23为齿圈二(23)的齿数。
3.根据权利要求2所述的一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：所述传动机构的传动比K为：K＝2×W1/(W2+W3)＝1+(Z13/Z11)×(Z23/Z21) (2)式(2)中：W1为电机(33)转子的转速；W2为第一输出轴(31)的转速；W3为第二输出轴(32)的转速。
4.一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：包括第一行星轮系(41)、第二行星轮系(42)、电机(33)、壳体(34)、第一输出轴(31)以及第二输出轴(32)；所述第一行星轮系(41)包括太阳轮一(11)、行星架一(12)、齿圈一(13)以及行星轮一(14)；所述电机(33)的定子与壳体(34)刚性连接，电机(33)的转子与太阳轮一(11)刚性连接，所述太阳轮一(11)与行星轮一(14)进行啮合传动，所述行星轮一(14)同时与齿圈一(13)进行啮合传动，行星轮一(14)安装在行星架一(12)上，形成第一级行星齿轮减速机构；所述行星架一(12)与第一输出轴(31)刚性连接，电机(33)的转子套装在第一输出轴(31)的外侧；所述第二行星轮系(42)包括太阳轮二(21)、行星架二(22)、齿圈二(23)、行星轮二(24)以及行星轮三(25)；所述太阳轮二(21)与行星轮二(24)进行啮合传动，所述行星轮二(24)与行星轮三(25)进行啮合传动，所述行星轮三(25)与固定于壳体(34)上的齿圈二(23)进行啮合传动，行星轮二(24)以及行星轮三(25)均安装在行星架二(22)上，形成第二级行星齿轮减速机构；所述齿圈一(13)与行星架二(22)刚性连接，构成两级行星轮系的串联耦合；太阳轮二(21)与第二输出轴(32)刚性连接；所述第一输出轴(31)、第二输出轴(32)、第一行星轮系(41)、第二行星轮系(42)以及电机(33)同轴设置。
5.根据权利要求4所述的一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：所述传动机构的齿数关系为：Z11/Z13+1＝Z21/(Z23-Z21) (3)式(3)中：Z11为太阳轮一(11)的齿数；Z13为齿圈一(13)的齿数；Z21为太阳轮二(21)的齿数；Z23为齿圈二(23)的齿数。
6.根据权利要求5所述的一种行星轮系式减速差速传动机构，其特征在于：所述传动机构的传动比K为：K＝2×W1/(W2+W3)＝1+Z13/Z11+(Z13/Z11)×Z21/(Z23-Z21) (4)式(4)中：W1为电机(33)转子的转速；W2为第一输出轴(31)的转速；W3为第二输出轴(32)的转速。
