一种放样机器人机械臂调整装置

1.一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：包括依次连接的第一自由度调整组件（1）、第二自由度调整组件（2）、第三自由度调整组件（3）、第四自由度调整组件（4）和第五自由度调整组件（5），以及检测组件（6）和控制组件；以所述第一自由度调整组件（1）顶部的旋转连接件（1-1）所在平面为参考面建立坐标系，旋转连接件（1-1）的上端面所在平面与放样地面平行，以所述第一自由度调整组件（1）所在轴线为Z轴，所述第一自由度调整组件（1）与第二自由度调整组件（2）的轴线垂直，以所述第二自由度调整组件（2）所在轴线为X轴，所述第一自由度调整组件（1）带动第二自由度调整组件（2）在参考面上摆动α角度；所述第二自由度调整组件（2）与第三自由度调整组件（3）同轴，第二自由度调整组件（2）带动第三自由度调整组件（3）沿X轴移动S距离；所述第三自由度调整组件（3）与第四自由度调整组件（4）的轴线垂直，第三自由度调整组件（3）带动第四自由度调整组件（4）以其所在位置的X轴为圆心摆动γ角度，使第四自由度调整组件（4）的轴线与坐标系的Y轴平行；所述第四自由度调整组件（4）与第五自由度调整组件（5）的轴线垂直，第四自由度调整组件（4）带动第五自由度调整组件（5）以第四自由度调整组件（4）的轴向中心为圆心摆动β角度，使第五自由度调整组件（5）的轴线与Z轴平行，同时使第五自由度调整组件（5）的底面与放样地面平行；所述第五自由度调整组件（5）底面连接喷墨组件或者压墨组件，第五自由度调整组件（5）沿Z轴移动h距离，进行喷墨或者压墨实现放样标记；所述检测组件（6）设置于第五自由度调整组件（5）的前侧面；所述第一自由度调整组件（1）、第二自由度调整组件（2）、第三自由度调整组件（3）、第四自由度调整组件（4）、第五自由度调整组件（5）和检测组件（6）分别与控制组件电连接。 2.根据权利要求1所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第一自由度调整组件（1）包括旋转连接件（1-1）、转台连接板（1-2）、垫高块（1-3）和第一伺服模组（1-4），转台连接板（1-2）通过垫高块（1-3）与第一伺服模组（1-4）的动力输出端固定连接，第一伺服模组（1-4）与控制组件电连接，转台连接板（1-2）顶部与旋转连接件（1-1）键连接，旋转连接件（1-1）顶部固定连接第二自由度调整组件（2），第一伺服模组（1-4）固定安装在放样机器人的放样小车上，第一伺服模组（1-4）带动旋转连接件（1-1）在参考面上转动α角度。 3.根据权利要求2所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第二自由度调整组件（2）包括转动方管（2-1）、转动管端盖（2-2）、第二伺服模组（2-3）、丝杆（2-4）、丝杆螺母（2-5）、横向伸缩臂（2-6）和横向伸缩臂端盖（2-7），所述转动方管（2-1）一端连接转动管端盖（2-2），转动方管（2-1）连接转动管端盖（2-2）一端的下侧面固定在旋转连接件（1-1）上，所述第二伺服模组（2-3）同轴固定安装在转动方管（2-1）内，第二伺服模组（2-3）与控制组件电连接，第二伺服模组（2-3）的动力输出端连接丝杆（2-4），丝杆螺母（2-5）套装在丝杆（2-4）上，并且丝杆螺母（2-5）一端面与横向伸缩臂（2-6）一端固定连接，横向伸缩臂（2-6）套设在转动方管（2-1）内，横向伸缩臂（2-6）另一端连接横向伸缩臂端盖（2-7），所述第三自由度调整组件（3）一端固定在横向伸缩臂端盖（2-7）；所述旋转连接件（1-1）带动转动方管（2-1）在参考面转动α角度，第二伺服模组（2-3）带动横向伸缩臂（2-6）、横向伸缩臂端盖（2-7）和第三自由度调整组件（3）沿X轴移动S距离。 4.根据权利要求3所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述转动方管（2-1）和横向伸缩臂（2-6）均为方形管，所述转动方管（2-1）宽度方向两侧分别通过加高螺柱（2-8）固定在旋转连接件（1-1）上。 5.根据权利要求3所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第二伺服模组（2-3）通过关节模组安装件（2-9）同轴固定安装在转动方管（2-1）内。 6.根据权利要求3所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第三自由度调整组件（3）包括第三伺服模组（3-1）和U型云台机构连接件（3-2），第三伺服模组（3-1）与控制组件电连接，第三伺服模组（3-1）固定安装在横向伸缩臂端盖（2-7）上，第三伺服模组（3-1）的动力输出端连接U型云台机构连接件（3-2），所述U型云台机构连接件（3-2）相对两侧边之间安装有第四自由度调整组件（4），第三伺服模组（3-1）带动U型云台机构连接件（3-2）以其所在位置的第三伺服模组（3-1）的轴线为圆心摆动γ角度，使第四自由度调整组件（4）的轴线与Y轴平行。 7.根据权利要求6所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第四自由度调整组件（4）包括第四伺服模组（4-1）、旋转件（4-2）和竖直旋转臂（4-3），第四伺服模组（4-1）与控制组件电连接，所述第四伺服模组（4-1）一端固定在U型云台机构连接件（3-2）的一侧边上，竖直旋转臂（4-3）一端套设于第四伺服模组（4-1）外侧，并且竖直旋转臂（4-3）一端侧壁通过旋转件（4-2）与第四伺服模组（4-1）的动力输出端连接，旋转件（4-2）另一端可转动安装在U型云台机构连接件（3-2）的另一侧边上，第四伺服模组（4-1）带动竖直旋转臂（4-3）以第四伺服模组（4-1）的轴线的中心为圆心转动β角度，所述第五自由度调整组件（5）同轴安装于竖直旋转臂（4-3）中，检测组件（6）安装于竖直旋转臂（4-3）远离第三自由度调整组件（3）的一侧面。 8.根据权利要求7所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述第五自由度调整组件（5）包括第五伺服模组（5-1）和伸缩件（5-2），第五伺服模组（5-1）与控制组件电连接，第五伺服模组（5-1）的动力输出端连接伸缩件（5-2），伸缩件（5-2）底部连接喷墨组件或者压墨组件，第五伺服模组（5-1）带动伸缩件（5-2）沿第五伺服模组（5-1）的轴线方向移动h距离。 9.根据权利要求7所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述检测组件（6）包括摄像头（6-1）、角度传感器（6-2）和激光传感器（6-3），所述摄像头（6-1）的拍摄方向与第五自由度调整组件（5）垂直，角度传感器（6-2）的位置与第四伺服模组（4-1）的位置相对应，激光传感器（6-3）激光发射方向与第五自由度调整组件（5）的轴线平行，摄像头（6-1）、角度传感器（6-2）和激光传感器（6-3）分别与控制组件电连接。 10.根据权利要求9所述的一种放样机器人机械臂调整装置，其特征在于：所述摄像头（6-1）、角度传感器（6-2）和激光传感器（6-3）从上至下依次设置于竖直旋转臂（4-3）的前侧面。