1.一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，包括移动小车(1)，所述移动小车(1)上设有储果机构(2)、二次剪枝机构(3)和旋转底座(8)，所述旋转底座(8)上设有第一支座(7)，所述第一支座(7)上连接机械臂(4)，所述机械臂(4)尾端设有第二支座(5)，所述第二支座(5)上设有末端采摘机构(6)。
2.根据权利要求1所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述储果机构(2)包括储果框(201)，所述储果框(201)内放置缓冲泡沫(202)，所述移动小车(1)储果区域设有弹簧组件(203)并连接储果平台(204)，所述储果平台(204)的下降使平台与移动小车(1)顶部产生高度差。
3.根据权利要求2所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述二次剪枝机构(3)包括二次剪枝外壳(301)、固定刀具(303)、活动刀具(304)、动力平台(307)、二次剪枝平台(308)，所述二次剪枝外壳(301)顶部呈半球状，所述二次剪枝外壳(301)中心开一小孔，所述二次剪枝外壳(301)底部开设圆柱空间，所述固定刀具(303)通过螺栓固定在圆柱空间顶部，所述活动刀具(304)通过传动副连接在固定刀具(303)上，活动刀具(304)和固定刀具(303)的尾部均设置有第二驱动齿轮(305)。
4.根据权利要求3所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述机械臂(4)包括机械前臂(4a)、机械中臂(4b)和机械后臂(4c)，所述机械前臂(4a)前端通过转动副连接在第一支座(7)上，所述第一支座(7)与机械前臂(4a)之间设置有第一舵机(401)。
5.根据权利要求4所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述机械中臂(4b)前端通过转动副与机械前臂(4a)后端相连，所述机械中臂(4b)后端通过转动副与机械后臂(4c)前端相连，所述机械中臂(4b)和机械后臂(4c)之间设置有控制其旋转的第二舵机(402)和第三舵机(403)，所述机械后臂(4c)上设有伸缩杆，所述伸缩杆末端固连第二支座(5)，所述伸缩杆另一端连接有第一步进电机(404)。
6.根据权利要求5所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述末端采摘机构(6)包括机械爪、柔爪(620)和圆筒爪(608)，所述柔爪(620)的中心设有机械爪移动支座(622)，所述机械爪移动支座(622)内部呈管道状，所述机械爪移动支座(622)末端安装在第二支座(5)上，所述机械爪移动支座(622)与第二支座(5)之间安装有执行器轴承(605)，所述执行器轴承(605)外侧安装有从动轮(606)，所述从动轮(606)外侧啮合有第一驱动齿轮(602)，所述第一驱动齿轮(602)中心连接有第二步进电机(601)，所述执行器轴承(605)一侧设置有支座轴(615)，所述支座轴(615)上安装电动推杆(607)，所述电动推杆(607)一侧设置有机械爪移动支座(622)，所述机械爪移动支座(622)外周设置有支架组件(609)，所述支架组件(609)连接有爪形电动推杆(610)并同时连接支座轴(615)，所述爪形电动推杆(610)末端对称安装软对机械爪(611)和剪对机械爪(612)，所述软对机械爪(611)整体比剪对机械爪(612)短。
7.根据权利要求6所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述剪对机械爪(612)上安装有可拆卸刀具(613)，所述可拆卸刀具(613)中点开一微小圆弧，所述圆筒爪(608)整体固连在机械爪移动支座(622)上，所述圆筒爪(608)外侧安装有视觉识别摄像头(9)。
8.根据权利要求7所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述圆筒爪(608)中心设置有丝杠(604)，所述丝杠(604)前端设置有柔爪固定支座(619)，所述丝杠(604)上安装有柔爪移动支座(616)，所述丝杠(604)处于机械爪移动支座(622)内，所述丝杠(604)后端安装在第二支座(5)上并安装有第三步进电机(603)。
9.根据权利要求8所述的一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，所述柔爪移动支座(616)外周设有支架(617)和柔爪支架(618)，所述柔爪支架(618)通过转动副分别连接在柔爪(620)和柔爪固定支座(619)上。
