一种海上无人机路径规划方法

本发明提出一种海上无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定路径规划任务需求、无人机参数和海上环境与约束信息；步骤2，在任务海域内构建图搜索空间；步骤3，根据约束信息，对图搜索空间中的候选边进行筛选，得到可行子图；步骤4，构建可加边代价模型，计算可行子图中的每条边的总代价；步骤5，依据每条边的总代价，构建感知启发式A*搜索方案；步骤6，设定安全走廊约束，并根据步骤3至步骤5执行两阶段路径规划，得到粗路径和精细路径；步骤7，对精细路径进行B样条限曲率整形，并生成可执行航迹；步骤8，根据任务海域信息更新，对可行子图中的边进行代价更新，重复执行步骤5至8，形成路径规划闭环。