用于大型工件的远距离自适应喷砂方法及系统

本发明提供了一种水电领域中远距离自动喷砂系统及方法，系统包括喷砂子系统、智能天车、六轴机器人及工件扫描定位系统，其中喷砂子系统具备长距离稳定输送能力，通过基于模型的动态压力闭环控制维持磨料末端动能。方法为通过三维扫描获取工件实际点云并匹配理论模型，实现喷砂轨迹的自适应修正与宏微解耦规划，由智能天车与六轴机器人协同执行喷砂作业。本发明解决了传统喷砂在长距离下效率衰减严重、易堵管、依赖人工且无法自适应工件放置误差的问题，实现了大型结构件高效、全自动、高质量喷砂，具备在线质量监测与补偿能力，显著提升了作业安全性、一致性与智能化水平。