一种融合机器人视觉信息的力觉控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种融合机器人视觉信息的力觉控制方法，本发明解决了操作者意图失真和人机控制权冲突的技术问题。该方法包括：通过场景语义分割识别交互对象，建立虚拟力模型以生成预测性引导数据流；经由力传感器接收操作者的操纵力，执行在线动力学补偿以得到纯净意图力，并应用算法解析得到操纵指令矢量；应用动态投影融合算法，将引导数据流的模长作为动态权重，对引导数据流和操纵指令矢量进行非冲突式融合，计算共享运动轨迹；最后，采用位置跟踪控制器输出轨迹追踪信号，通过机器人的主动运动向操作者提供力觉引导。本发明实现了高效、安全、平滑的人机协同控制。