狭窄电缆沟牵揽机器人多传感器融合的定位方法及系统

本发明公开了一种狭窄电缆沟牵揽机器人多传感器融合的定位方法，包括：步骤S1：建立整个电缆沟的数字三维模型，该数字三维模型至少包括：每根电缆的起点和终点、电缆应该走的理论路径、粘贴ArUco码的位置以及其精确坐标；步骤S2：系统初始化，并获取上述数字三维模型的先验信息；步骤S3：初始定位，建立通义的坐标系基准；步骤S4：生成牵揽机器人可执行的平滑路径；步骤S5：控制牵揽机器人进行移动。本发明还提供了一种狭窄电缆沟牵揽机器人多传感器融合的定位系统。