无人机控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

本申请属于无人机技术领域，具体涉及了一种无人机控制方法和系统，旨在解决在无奇异姿态控制的同时提升抗扰性与稳定性的问题。所述方法包括：获取无人机的运行信息，包括位置信息、速度信息、姿态信息及角速度信息；基于位置信息、速度信息及期望位置信息进行位置控制，得到第一控制信息；基于加速度补偿、第一控制信息及期望偏航角信息进行姿态解算，得到期望姿态信息；基于姿态信息、角速度信息及期望姿态信息进行姿态控制，得到第二控制信息；位置干扰观测器基于速度状态和控制推力输出加速度补偿。本申请提供的无人机控制方法引入位置干扰观测器对外部风扰和内部建模误差进行估计，实现多源扰动的前馈补偿，保证了系统的抗干扰与稳定性。