牵引车避障装置及牵引车

本申请涉及一种牵引车避障装置及牵引车。该牵引车避障装置包括至少一个视觉传感器、图像处理模块和控制模块，其中障碍物形状为三维信息，突破了传统避障技术中的二维限制，使得控制模块能够基于包括障碍物距离、三维信息的障碍物形状和牵引车的行驶路径区域，精准地确定障碍物于牵引车的行驶路径区域之间的位置关系，以在障碍物的至少部分处于牵引车的行驶路径区域内的情况下，能够根据障碍物距离和三维信息的障碍物形状所对应的目标避障策略，控制牵引车执行可靠的避障操作，从而保证牵引车的正常运行，提高了公铁机车检修的安全性和效率。