一种具有未知干扰适应性的四足机器人机动控制系统与方法

本发明公开了一种具有未知干扰适应性的四足机器人机动控制系统与方法，属于四足机器人技术领域，该方法包括：建立四足机器人动力学模型；结合四足机器人动力学模型设计关节状态干扰观测器；所述关节状态干扰观测器为非线性干扰观测器；整合关节状态基础控制器与关节状态干扰观测器，形成关节状态抗扰控制器；进行关节状态干扰观测器李雅普诺夫稳定性证明。本发明利用当前信息构造前馈项加入基础控制器，主动补偿未知线性及非线性干扰的影响，能够从根源上解决未知干扰对动力学系统的影响。