无控制信道下无人机通信多尺度决策方法

本申请涉及一种无控制信道下无人机通信多尺度决策方法。所述方法包括：将无人机集群的通信过程按时帧尺度和时隙尺度进行划分，每个时帧包括通信请求、簇首决策和数据传输阶段，每个时隙划分为感知、决策、同步和传输子时隙；所述无人机集群包括簇首和多个簇成员对，簇成员对包括发射端和接收端，用于传输数据分组；以最大化通信效用为总目标；所述通信效用为归一化吞吐量、归一化发射功率以及归一化同步开销的加权和；采用多尺度决策算法求解所述总目标，输出可用信道子集、跳频序列及各簇成员对的目标信道与发射功率。采用本方法能够显著提升集群通信性能与资源利用效率。