一种基于集值估计的电缆巡检作业机械臂控制方法及系统

本发明涉及数字控制技术领域，特别是涉及一种基于集值估计的电缆巡检作业机械臂控制方法及系统。本发明采用集值估计理论与最优控制相结合的方法，通过全对称多胞形集值估计方法构建干扰集合、噪声集合等有界集合，并在此基础上对指标函数和控制器进行最小化优化求解，实现了对机械臂关节驱动力矩的精准计算。通过反复迭代上述预测控制流程，机械臂能够动态调整各关节力矩，最终实现在未知干扰与噪声环境下对目标轨迹的精确、稳定跟踪，直至完成整个巡检作业任务。该方法不依赖于干扰和噪声的精确统计信息，仅需已知其有界性即可，大大降低了对系统数据采集的要求，提升了电缆巡检作业的自动化水平与可靠性。