基于多系统实时精密服务的PPP/INS/视觉/LIDAR紧耦合导航方法

本发明公开了一种基于多系统实时精密服务的PPP/INS/视觉/LIDAR紧耦合导航方法，属于导航与定位技术领域；针对复杂城市环境下实时定位精度与可靠性不足的问题，本发明提出了一种分层融合架构：首先，利用惯性导航系统、视觉传感器与激光雷达的原始数据，通过紧耦合因子图优化生成高精度、高频的局部位姿估计，有效抑制惯性导航的累积误差；随后，将该局部位姿作为观测信息，与利用PPP增强服务解码得到的精密轨道与钟差改正后的GNSS原始观测值即伪距与载波相位进行紧耦合因子图优化；通过在观测值层面深度融合多源信息，充分发挥各传感器的互补优势，最终实现城市复杂环境中连续、可靠的厘米级高精度定位。