基于人意图预测的机械臂动态轨迹优化方法及装置

本申请提供了一种基于人意图预测的机械臂动态轨迹优化方法及装置，属于机械臂轨迹规划技术领域。该方法包括：将人体骨架关键点序列输入时序预测网络得到各关键点的分布参数，并结合各关键点的权重构建人体占据概率场，人体占据概率场用于预测空间中人体存在的概率；构建环境障碍物距离场，并结合人体占据概率场采用图搜索算法和/或采样算法生成机械臂的初始轨迹；根据人体占据概率场采用顺序凸优化对初始轨迹进行优化，得到机械臂的优化后轨迹；通过滑动时间窗实时更新人体占据概率场和环境障碍物距离场并对优化后轨迹进行局部优化。本申请能够提高机械臂的轨迹优化效率，提高人机动态协作的实时性、鲁棒性、流畅性和安全性。