基于3D高斯泼溅的矿井机器人动态场景建模系统

本发明公开了基于3D高斯泼溅的矿井机器人动态场景建模系统，属于矿井智能监测与3D场景建模交叉技术领域，包括多源数据感知与精准对齐模块、3D高斯泼溅建模与优化模块、动态场景的智能识别与更新模块和语义增强的可视化与决策支持模块，本发明采用的“帧差法检测与PointNet++分类”相结合的动态处理路径，首先直接产生了对场景变化区域的精确检测与语义级分类能力。使得系统超越了单纯感知运动存在的层面，实现了对动态物体类别与行为特性的深度理解。具体而言，系统能够准确区分“静态障碍物”、“动态障碍物”与“环境演变”等不同类别的变化，并为各类别赋予相应的物理属性和语义标签。从而有效克服现有技术在环境认知维度方面的局限性。