一种基于时变编队的水下无人潜航器控制方法及相关装置

本申请公开了一种基于时变编队的水下无人潜航器控制方法及相关装置，涉及水下潜航器控制技术领域，该方法包括根据预设时间和当前时刻的航向角计算当前时刻的预设时间时变参数；根据水下无人潜航器的上一时刻的参考系统状态的一阶导、预设时间时变参数、上一时刻的速度估计向量的一阶导，得到当前时刻的时变控制参数、速度估计向量、参考系统状态、以及自适应参数向量，结合引导点位置向量进而确定当前时刻的控制输入参数，控制输入参数用于驱动水下无人潜航器，得到下一时刻的引导点位置，本申请根据位置测量来控制水下无人潜航器进行移动编队，同时在预设时间内收敛。