车头避让方法、装置和系统、存储介质和程序产品

本公开涉及一种车头避让方法、装置和系统、存储介质和程序产品。该车头避让方法包括：获取相机采集的待测车辆图像；对待测车辆图像进行图像分割和表面法线估计，确定车头侧面的像素尺寸；根据相机焦距、相机与车头的距离、车头侧面的像素尺寸，获取车头的实际尺寸；根据车头的实际尺寸进行车头避让。本公开通过对车头部分进行表面法线估计，利用二维图像中的信息去推断三维表面的方向，对车头侧脸和前脸进行区分，从而可以获取精确的车头侧脸像素长度。