一种固定翼无人机编队分层控制与防碰避障方法

本申请公开了一种固定翼无人机编队分层控制与防碰避障方法，涉及无人机编队控制领域，包括：针对领导者无人机，根据任务信息和预设目标函数，利用基于改进粒子群优化算法生成全局参考路径；基于L1制导律和全局参考路径，生成领导者无人机的控制指令；针对跟随者无人机，利用基于动态引导相互作用场的防碰避障模型，计算总引导向量；根据总引导向量修正相对于领导者的期望编队位置向量；根据修正后的相对于领导者的期望编队位置向量和二阶一致性协议模型，计算虚拟加速度控制指令，进而生成跟随者无人机的控制指令。本申请可实现编队控制与防碰避障的解耦与协同，提高了任务协调性，并具备提前响应与动态调节能力。