基于混合尺度滑窗因子图的多源融合SLAM方法及系统

本发明提出一种基于混合尺度滑窗因子图的多源融合SLAM方法及系统，基于因子图的多源融合SLAM的计算量随因子数量增多而快速增大，需要采用滑动窗口方法，通过舒尔补操作将不再需要更新的因子边缘化，以控制矩阵规模和计算量。然而，单一尺度的滑动窗口因子图方法的窗口尺度受限于导航解算的实时性要求，不能在进行融合导航实时位姿估计的同时在线优化历史状态进行建图，本发明使用小尺度滑窗进行实时位姿估计，使用大尺度滑窗获得更大范围内的最优估计，使得在线建图结果更接近全局最优。同时，使用GPU对大尺度滑窗的舒尔补求解进行并行加速，以提高在线建图效率，使得该方法可在CPU‑GPU混合架构的低功耗边缘异构平台部署。