一种多假设优化的多传感器融合跟踪方法、装置及设备

本申请涉及一种多假设优化的多传感器融合跟踪方法、装置及设备，属于多目标跟踪技术领域。所述方法包括：雷达传感器与红外传感器分别采用标签多伯努利滤波进行多目标状态估计；对输出的两类航迹进行时空同步；基于方位角序列和俯仰角序列构建两类航迹间的关联度矩阵；利用Murty算法生成并筛选多种高置信度关联假设；基于多种关联假设进行航迹状态融合；采用反馈机制将融合结果回传至雷达传感器，优化其后续滤波性能。采用本方法能够提升航迹跟踪精度与目标数目估计准确性。