路径规划方法、装置、设备及介质

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：首先获取多传感器数据；之后对多传感器数据进行预处理，并对预处理后的多传感器数据进行数据融合，得到融合位姿；然后基于融合位姿、环境约束信息以及巡检机器人的当前电池状态，构建用于路径评价的综合代价函数，综合代价函数至少包括路径长度代价、电磁干扰代价、安全距离代价和电量消耗代价；最后，基于综合代价函数，采用改进的路径搜索算法进行路径搜索，得到最优路径。通过上述方式，提高了路径规划效率，适用于多种复杂场景。