一种基于多源导航系统融合的接收机自主完好性监测方法及装置

本发明属于卫星导航技术领域，公开了一种基于多源导航系统融合的接收机自主完好性监测方法及装置，包括：获取北斗卫星的广播星历和伪距观测值以及低轨卫星的导航星历和伪距观测值；构建北斗‑低轨卫星组合观测方程，进行最小二乘法解算，获得伪距残差向量；基于伪距残差向量，对北斗卫星或低轨卫星进行自主完好性监测；在无卫星故障下或排除卫星故障后，重新进行最小二乘法解算，获得无卫星故障下的组合观测方程的最小二乘法的解；基于无卫星故障下的组合观测方程的最小二乘法的解，输出导航结果解算结果；本发明能够充分利用多源卫星优势，显著提高了接收机自主完好性监测的可用性，同时提升了定位精度，满足高精度导航定位需求。