手部多模态信息感知装置及机器人仿人技能学习方法

本发明提供一种手部多模态信息感知装置及机器人仿人技能学习方法，该装置包括：多模态触觉传感器模块，用于感知手部多模态触觉信号；柔性应变传感器模块，用于感知手部关节弯曲信号；多模态运动捕捉模块，用于感知手部运动与姿态信号，手部运动与姿态信号包括手部运动信号和/或手部姿态信号；手部多模态触觉信号、手部关节弯曲信号和手部运动与姿态信号中的至少一种，构成表征手势动作、手部运动和手部触觉的手部多模态信息。本发明能够基于手部多模态信息感知装置实现人手操作过程中的手部多模态信息的感知，有利于建立感知策略与控制策略，实现跨物体、跨任务的鲁棒技能迁移，显著提升了机器人在实际复杂环境中的自适应操作能力与任务成功率。