基于即时定位和视觉融合定位的无人机姿态控制系统

本发明涉及无人机姿态控制技术领域，具体提供了一种基于即时定位和视觉融合定位的无人机姿态控制系统。包括：无人机主体、数据采集模块、第一定位模块、第二定位模块。其中，通过数据采集模块能够获取目标环境的三维点云数据、目标环境的图像数据、无人机主体的加速度数据、角速度数据及原始姿态角数据。第一定位模块根据数据采集模块获取的数据，通过构建3D高斯基元场景以及构建空间几何约束，计算无人机的第一位姿，解决单一传感器特征缺失问题。第二定位模块根据在目标环境中预设的标签对所计算的无人机位姿进行校验及校正，进一步保证无人机位姿计算的精度。