一种车辆轨迹预测方法及相关设备

本申请涉及车辆轨迹预测技术领域，提供了一种车辆轨迹预测方法及相关设备，该方法包括：利用改进的聚类算法，对驾驶意图识别模型和轨迹预测模型进行训练，得到训练后的驾驶意图识别模型和训练后的轨迹预测模型；基于自适应图和所有车辆信息，利用训练后的驾驶意图识别模型识别出待预测车辆的驾驶意图，并利用训练后的轨迹预测模型，基于待预测车辆的驾驶意图预测得到待预测车辆的初始预测轨迹；对待预测车辆进行运动学预测，得到运动预测轨迹，并将运动预测轨迹与车辆的初始预测轨迹叠加，得到待预测车辆的预测轨迹。本申请的方法能够提高轨迹预测在不同驾驶场景和不同预测任务上的准确性，解决遗忘导致的预测精度下降问题。