一种分布式多智能体系统的事件触发编队控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种分布式多智能体系统的事件触发编队控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及事件触发编队控制领域，该方法包括：获取分布式多智能体系统的通信拓扑以及期望编队队形；根据通信拓扑和当前时刻的智能体状态，构建每一智能体的通信触发条件；根据智能体在触发时刻的状态、对应的局部编队误差、预设时间参数以及时变自适应增益，构建预设时间自适应事件触发编队控制律；根据预设时间自适应事件触发编队控制律，基于分布式多智能体系统的动力学模型进行实时编队控制；本申请能够摆脱对全局信息的依赖和连续通信的限制，实现分布式多智能体系统的编队控制。