双轴云台扰动补偿方法及装置、电子设备和存储介质

本公开提供了一种双轴云台扰动补偿方法及装置、电子设备和存储介质，涉及精密测量技术领域，通过协同观测架构实时估计机械传动固有扰动并预测双轴关联扰动，同时基于负载波动特征与姿态运动特征动态分配观测器输出权重以实现扰动补偿的平滑切换，还可依托非线性误差修正模型提取双轴运动的轮廓误差分量并生成轴间补偿信号直接注入驱动回路，且能将实时扰动观测数据与双轴姿态数据同步至时空基准校准模块并结合基准漂移信息动态优化补偿策略，因此，可以解决现有技术中因传统观测方式无法区分机械传动固有扰动与双轴关联扰动、补偿切换缺乏动态适配性导致滞后，且未结合基准漂移信息优化补偿策略而造成测量精度不足的问题。